本发明涉及一种飞行器惯性/气动模型组合导航方法，属于组合导航与自主导航领域。本发明利用飞行器已知的气动参数、外形参数、控制量以及部分运动参数信息对飞行器的速度、姿态进行求解，利用惯导系统误差模型与飞行器气动模型，构建卡尔曼滤波器，将惯性导航系统得到的位置、速度、姿态信息与气动模型得到的速度、姿态信息进行数据融合，同时对惯性器件误差进行实时估计与补偿，从而提高导航精度。本发明无需增加任何外部设备，可以提高飞行器的自主导航能力，具有成本低、适用范围广等特点。