一种基于自适应卡尔曼滤波的无刷直流电机系统辨识方法，包括采集实验数据、建立离散模型结构、辨识模型参数三个环节。首先，在输入信号为方波电压的情况下采集无刷直流电机系统的输入输出数据，其次建立无刷直流电机系统以电压为输入以角速率为输出的传递函数，将该传递函数离散化，得到其离散模型结构，然后依据无刷直流电机系统的离散模型结构建立系统状态方程和量测方程，将采集的输入输出数据代入自适应卡尔曼滤波算法进行模型参数辨识，在参数辨识结果收敛之后，停止迭代，获得无刷直流电机系统的辨识模型。本发明能够在量测噪声特性变化的情况下，获得高精度的辨识结果，并且简单易行，便于在工程实践中应用。