本发明公开了一种码垛机器人的避障方法，属于机器人技术领域。本发明提供的避障方法适用于圆柱坐标式四自由度混联码垛机器人在码垛过程中避免碰撞的问题。所述的码垛过程包括第一过程码垛机器人的腕部底面中心把货物从传送带一固定位置抓取点S到抓取点正上方一点S0；第二过程码垛机器人的腕部底面中心从抓取点正上方一点S0到放置点上方一点T0，需要腰座转动，水平滑块以及竖直滑块移动，同时这一过程需要判断其所走路径之内是否有障碍物，如果有需要进行避障处理；第三过程码垛机器人的腕部底面中心从放置点上方一点T0到放置点T；第四过程码垛机器人的腕部底面中心从放置点T到抓取点S。本发明的货物码垛避障方法适应性强，简单易行。