本发明提出一种搬运机器人进行离线码垛时有效码垛区域的确定方法，应用在用户需要自定义垛型数据文件的场景。该方法将货物有效区域的确定问题转换为多边形和矩形的合并问题，首先获取货物的顶点和相邻关系，然后根据相邻关系逐次合并与多边形具有相邻关系的矩形，最后遍历了所有的货物，得到有效玛多区域。在进行合并时，根据相邻的具体情况，设置了出去点和进入点，并通过逆时针矢量游走进行合并，本发明还给出了上面货物码放是否有效的判断方法。本发明方法能够获取自定义码垛时的当前层的有效码垛区域，方法简单快捷，适用于用户自定义垛型数据文件的应用场景中。