本发明公开了一种无人机动态紧急避撞区的建模方法，可用于无人机遭遇入侵机时紧急避撞区包络的构建。首先通过冲突检测算法判定无人机与入侵机是否存在飞行冲突，如果飞机间存在飞行冲突，则根据入侵机的飞行航向确定无人机紧急避撞的机动方式，并通过分析紧急避撞机动过程，建立无人机动态紧急避撞区模型方程，通过求解模型方程，得到紧急避撞区边界值以及避撞机动所需时间。本发明提供的方法利用实时获取的入侵机飞行信息，动态建立无人机紧急避撞区。该方法可以为系统同时提供最小避撞距离与避撞机动所需时间双重参考信息，更大程度上保证了避撞成功率；并且缩小了避撞区包络面积，避免了不必要的空域浪费和避撞机动，同时具有较好的实时性。