一种新型的六自由度力反馈装置，它是由底板（1）、并联3RRC机构和转动机构（6）组成；并联3RRC机构的驱动模块（2）安装于底板（1）上，转动机构（6）安装于并联3RRC机构的动平台上（5）；该装置各结构件的固定通过螺钉实现；位置零位标定柱（4）与姿态零位标定支座（35）分别用于装置初始的位置与姿态角标定；并联3RRC机构的三驱动支链均布在底板上；本发明实现了平动运动与转动运动的解耦，机构具有多自由度、大转动工作空间、高位置精确等优点，在虚拟手术或其它虚拟现实交互任务中具有广阔的应用价值。