一种基于分步三维空间-特征域映射的点云直线特征提取方法，它主要适用于从三维点云中提取直线特征，方便目标相对姿态的测量，属于三维测量和机器视觉技术领域，共有六大步骤。该方法运用了Hough变换原理，分步对点云直线特征进行提取。首先对每个点进行邻域搜索，并用邻域点集确定某点的空间方向，通过在参数空间观察指向分布找出可能存在的直线方向。将原始点云按照提取的直线方向投影，在二维平面直线上的点理论上会汇聚于一个区域内，对投影点借用近邻函数准则算法原理进行分析，估计直线的投影点，从而得到各直线的全部参数。