一种基于点云姿态标准化的点云线特征提取方法，它有六大步骤，适用于无序三维点云中线特征的提取，方便实现目标相对姿态的测量，属于三维测量和机器视觉技术领域。该方法首先构建点云的KD-TREE结构，以提高点云临近点集的搜索速度。然后根据整体点云密度构建每个点的临近点集，求出此点集的主方向并构建Householder变换矩阵调整点云姿态。接着对临近点集进行曲面拟合，进而基于曲面方程求出该点的两个主曲率，选择主曲率绝对值较大者作为该点曲率估计。最后，求出全部点云的曲率估计值，大于给定阈值的点作为线特征点，实现线特征提取。