一种基于地球自转角速率约束的SINS初始对准方法。该方法采用卡尔曼滤波技术进行对准，在传统速度误差量测模型的基础上，加入地球自转角速率作为约束条件，得到改进的初始对准误差模型。该误差模型提高了静基座对准时系统的可观测性。基于该模型进行卡尔曼滤波，对系统的姿态失准角、速度误差、陀螺仪常值漂移及加速度计常值偏置进行估计，能够更加快速和准确地得到SINS的初始姿态和天向陀螺漂移。本发明具有自主、精度高、灵活简便的特点，适用于各种中高精度的捷联惯性导航系统。