本发明公布了一种基于联合多观测器的故障诊断与容错控制装置及方法，属于航空航天领域。本发明的基于联合多观测器的故障诊断与容错控制装置包括如下模块：故障注入模块、故障诊断模块、实时监控模块、硬件控制模块。采用的方法主要解决了基于观测器的传统故障诊断方法条件的局限，操作简单，可实现性强，能够用于四旋翼直升机执行机构故障诊断和状态监视的可行性验证。