一种基于不同半径的六自由度并联机构，它包括有静平台、动平台、六个支撑架、六个上球铰、六个下球铰、六个直流电机、六条支链和操作杆；六个支撑架在预定位置与静平台固连；六个直流电机分别穿过支撑架上的孔与六条支链的各下连杆连接；六条支链的各上连杆通过六个上球铰与动平台连接；六条支链的各上、下连杆通过六个下球铰相互连接，操作杆与动平台的通孔连接；本发明的每个支链都确定动平台上一个球铰的空间位置，因此六个不共线的球铰即可实现动平台的六个运动自由度，在动平台上输出三维力和三维力矩，给人们提供一个和虚拟环境中虚拟力和虚拟力矩相同的交互感觉。它是一种构型新颖、结构简单、性能良好的力觉交互设备。