一种可用于星球表面勘探的轮腿式探测器，它是由机身框架部分、行走部分、弹跳蓄力释放部分、弹跳执行部分组成；行走部分通过螺钉固连在机身框架部分的右行走电机支撑板以及左行走电机支撑板上；弹跳蓄力释放部分通过螺钉固连在机身框架部分的后横板棘爪套支座以及前横板上；弹跳执行部分则通过其腿部连接轴穿过机身框架部分的左侧板、右侧板实现定位。本发明是一种结构比较简单、性能比较稳定、对环境适应能力较强的探测器，同时具备了轮式行走的能力。而针对现有行星探测器轮式运动所固有的缺陷，它在具备轮式运动方式优点的基础上，兼有弹跳功能，能越过自身高度数倍的障碍物，它在深空探测器技术领域里具有较好的实用价值和广阔的应用前景。