本发明涉及一种汽车转向铺助控制系统及控制方法，具体涉及一种力与位移耦合控制的电动推杆式转向系统及控制方法。传动机构连接转向电机的力矩输出端通过输出轴与蜗杆曲柄指销式转向器相连，蜗杆曲柄指销式转向器上的转向摇臂控制转向节臂，制转向节臂连接转向梯形杆；助力电机与减速机构连接带动，减速机构推动电动推杆，助力电机通过ECU进行控制。本发明在各种行驶工况下提供合适的助力，减小由路面不平所引起的对转向系统的扰动，改善汽车的转向特性，减轻汽车低速行驶时的转向操纵力，提高汽车高速行驶时的转向稳定性，进而提高汽车的主动安全性，且可通过设置不同的转向手力特性来满足不同使用对象的需要。