一种机抖激光陀螺惯性测量单元数字滤波器设计方法，其特征在于滤波器包括带阻部分和低通部分；首先根据机抖激光陀螺机抖噪声特点设计线性相位IIR数字滤波器带阻部分；然后在时域内采用带遗忘因子的最小二乘参数估计使线性相位IIR数字滤波器低通部分逼近线性相位FIR低通滤波器，获得近似线性相位；最后建立频域内线性相位IIR数字滤波器低通部分目标函数，利用DFP法优化目标函数，修正时域设计结果，使线性相位IIR数字滤波器低通部分具有所期望的频率特性。其优点是相位近似线性，运算量低，群延时小；降低了滤波器对IMU硬件的要求，提高了IMU测量实时性，保证了时延补偿精度，为IMU高精度实时测量奠定了基础。