本发明公开了一种基于载体飞行模态判别的微惯性参数自适应姿态确定方法，利用传感器输出数据，计算传感器的长周期和短周期特性参数，根据这些参数的变化及范围判断载体所处的运动模态，再根据载体不同运动模态下的微型姿态参考系统的误差变化特性，设计卡尔曼滤波参数的自适应调整策略；再通过卡尔曼滤波器中姿态观测残序列平方和的变化，在线差评估当前参数的滤波效果优劣，以参数置信度的形式反馈调节卡尔曼滤波器的滤波参数。本发明简化了传统的微惯性姿态确定方法中判断阀值选取和设置，避免了载体飞行高度和传感器漂移误差对判断条件的影响，全面考虑微型姿态参考系统的动静态运行特点，有效提高微型姿态参考系统的动态适应性和静态稳定性。