本发明涉及一种六自由度双指并联微/纳操作装置及其操作方法，属于微/纳制造科学与技术领域、生物工程技术领域。其包括底座、基体、驱动大圆环的直线超声电机、驱动小圆板的直线超声电机、直圆柔性球铰、大圆环、小圆板、中心指、偏心指、小圆板末端指针和大圆环末端指针。该装置利用六个直线超声电机和六个直圆柔性球铰分别驱动并联的中心指和偏心指，实现两指六自由度的协同操作，具有结构新颖，位移分辨率高，操作空间大，输出平稳，工作可靠等优点。