本发明公开了一种基于惯性传感器的里程测量方法，首先将MEMS惯性测量单元MEMS‑IMU通过预先设计的结构件固连安装于车轮中心；接着通过静态标定方法获取车载POS‑IMU与MEMS‑IMU之间的安装角度关系；接着将MEMS‑IMU上电后，获得第一陀螺数据和第一加速度信息，并实时接收车载POS系统输出的IMU数据；接下来根据第一加速度信息、车载POS系统输出的IMU数据以及车载POS系统与MEMS‑IMU之间的安装角度关系，计算车轮的第一里程速度；然后根据第一陀螺数据中的Y轴陀螺输出信息和预设夹角计算车轮的第二里程速度；再将第一里程速度与第二里程速度进行融合，得到目标里程速度。本发明的方法可以避免常规车载里程计安装复杂的问题，提高测量精度。