本申请公开了驾驶场景理解方法、装置和轨迹规划方法、装置。所述驾驶场景理解方法包括：从人类驾驶员的驾驶行为中识别出应激性驾驶行为；确定识别出的各应激性驾驶行为的类别；根据所述应激性驾驶行为、应激性驾驶行为的类别以及与应激性驾驶行为对应的驾驶场景信息，确定与各类应激性驾驶行为对应的目标物；根据所述目标物完成驾驶场景理解。其有益效果在于，在场景理解时引入应激性的概念，从而在驾驶场景理解过程中，基于人类驾驶员对于驾驶设备的操控进行有效学习，具体地对应激性驾驶行为进行识别分析并对相应的目标物进行标注，提升了自动驾驶设备的驾驶场景的场景理解水平，有助于自动驾驶设备的轨迹规划，保障平稳安全的行驶。