本发明公开了一种高精度三维点云地图构建方法，首选确定测绘车辆在高精度矢量地图中的当前位置和行驶方向。然后根据在高精度矢量地图中的当前位置和朝向，旋转并且平移激光雷达扫描得到的当前点云帧到高精度矢量地图坐标系下。利用高精度矢量地图中提取的当前可行驶道路区域，在当前点云数据帧和毫米波雷达数据帧中划出相应的可行驶道路区域。根据毫米波雷达采集的周围车辆速度和位置信息，剔除当前帧中可行驶道路范围内被判定遮挡的点云。最后筛选关键帧拼接并且优化，得到高精度点云地图。本发明缩短了绘制高精度三维点云地图的时间，降低了人工成本；降低了泄露关键地理信息的风险；同时，不会出现人工剔除车辆点云后造成的地面点云空洞现象。