一种悬崖检测方法，包括：采集机器人本体的前方地面区域的图像；基于所述深度图像信息及所述亮度信息，确定前方地面区域中的悬崖区域；其中根据所述深度图像信息确定所述前方地面区域中存在检测区域到所述图像采集单元的垂直距离大于预设垂直距离，且根据所述采集的图像的亮度信息确定所述检测区域对应的图像的亮度大于或等于预设亮度值，以及所述检测区域的大小满足预定大小条件时，则确定所述检测区域为悬崖区域。根据上述方法可以有效检测前方地面区域中的悬崖。本申请还提供一种移动机器人的控制方法及可以实现上述方法的移动机器人。本申请能有效检测前方地面区域中的悬崖区域，提高检测悬崖区域的准确性。