本发明实施例公开了一种障碍物检测方法、装置及存储介质和终端设备，应用于信息处理技术领域。障碍物检测装置采集一段时间内（即采集周期内）所处环境中物体的多帧点云数据，并结合预置的函数模型进行拟合计算，得到拟合后的函数用于表示某一类物体的点云位置分布，进而根据该拟合后的函数对多帧点云数据进行过滤，最后根据过滤结果判断是否有上述某一类的障碍物。将采集的一段时间内（即采集周期内）的多帧点云数据作为一个整体进行分析，增加了体积小的物体的点云数据量，为准确地检测体积小的障碍物提供了基础；且通过结合预置的函数模型可以精确地拟合出环境中某一类物体的点云位置分布，使得根据拟合后的函数判断是否有这类障碍物更准确。