本发明公开了一种伪随机码时延自差分干涉三维成像激光雷达方法，雷达平台中伪随机编码器产生伪随机码经过差分编码器后产生差分伪随机码序列，差分伪随机码序列对输出光束进行相位调制发射至目标，并接收目标的回波信号，回波信号经过非等臂差分干涉仪后进行正交接收，随后经过反正切解相和高通滤波获得位相信息，再进行归一化和二值化处理重建目标时间延迟后的伪随机脉冲序列；将伪随机码与重建得到的目标时间延迟后的伪随机脉冲序列进行互相关处理，获得目标的距离信息，再结合角度信息，经过坐标系变换得到三维位置信息，最终生成三维点云图。本发明可以非常准确获得目标的三维位置信息，具有高抗干扰能力整体系统小型化，运行容易的特点。