本发明公开了一种基于运动姿态信息的无人船雷达避障系统及方法，该系统包括：雷达信号处理系统，用于通过毫米波雷达发射电磁波和接收回波信号，并进行信号处理，得到目标的距离、速度和角度信息，再将这些信息传送给无人船航行控制系统；无人船航行控制系统，用于根据接收的目标信息，按危险等级进行分类，对高危型目标提前做出预警、紧急制动或者绕行决策；以及波束调整系统，用于根据陀螺仪实时获取无人船身的姿态信息，进行数字波束合成，根据无人船运动俯仰角度的变化，始终调整毫米波雷达的波束最大指向与无人船航行方向一致。本发明减少了由于航行姿态变化，导致雷达误测非航迹方向目标，以及漏测航迹方向目标的影响。