一种基于多旋翼无人机自动飞行的牵引放线方法，利用RTK信息获取架线杆作业点的位置，通过板载计算机控制带有引导线的无人机移动至架线杆作业点附近，根据预设位置对无人机的位置进行粗调，再根据架线弓视觉检测算法及架线弓辅助定位算法对架线弓的位置进行精调，无人机完成一杆架线的自主飞行过程，则飞往下一个作业点重复作业直至完成所有作业任务，当穿越的架线杆为最后一杆，则自动脱钩或手动脱钩降落。本发明利用RGB‑D相机的视觉辅助定位技术，结合本身的边缘计算能力，提升了架线作业的成功率与效率，节约了计算成本；基于2D激光雷达的几何迭代避障模块实时监测障碍物信息，提升了飞行过程的安全性。