本发明公开了一种被动式大摆角柔性定位固持装置，包括作动筒，以及在作动筒内转动和移动的动轴，安装在动轴顶端的摆头。作动筒上装有固定整个被动式大摆角柔性定位固持装置的底板和动轴锁紧装置，摆头上装有摆动复位装置和吸盘。吸盘所用气管通过动轴、摆头、短轴、吸盘座中的通孔接通吸盘。吸盘上装有四个带定位锥孔的螺栓，作为被动式大摆角柔性定位固持装置的定位装置。动轴复位装置分别安装在作动筒和摆头上，当动轴复位时引导动轴回复初始状态。本发明中，动轴能够Z轴方向自由移动和转动，且能在辅助设备的帮助下精确定位；吸盘能大摆角摆动，且能自动复位，实现对不同蒙皮的自适应柔性定位固持功能。