本发明公开了一种基于激光雷达点云数据的定位方法，步骤如下：采集移动设备当前所在位置实时周边环境的点云数据，把点云中的各点依次相连形成多边形。对实时点云数据进行筛选处理，形成凸多边形。对凸多边形进行等距分割并采样，得到定位分割点云数据集合。根据移动设备的位姿，基于移动设备可能所在区域的已知地图，对该区域的障碍物像素点的点云数据进行采样。将障碍物像素点的点云数据转换，并把点云中的各点依次相连形成多边形。对多边形的每条边进行等距分割并采样，得到障碍物分割点云数据集合。采用ICP算法对定位分割点云数据集合和障碍物分割点云数据集合进行配对计算，得到当前移动设备的真实位置坐标和修正后的位姿数据，完成定位。