本发明公开了一种仿生手和仿生机器人。仿生手包括仿生手掌、仿生手指、中间连接部和连接件，仿生手掌具有掌心侧和手背侧，中间连接部设置于仿生手掌上并连接仿生手指，中间连接部和仿生手掌中一个具有定位凸起，另一个具有与定位凸起配合的定位凹槽，定位凹槽具有位于掌心侧的开口，中间连接部与仿生手掌通过定位凸起和定位凹槽配合定位，连接件连接仿生手掌和中间连接部。本发明的仿生手通过利用定位凸起和定位凹槽配合的方式来实现对中间连接部和仿生手掌之间的定位，并利用连接件来连接，与相关技术中需要多个连接件相比，仿生手的结构得到简化，利于安装和拆卸。