本发明提出一种基于压电振子的管道机器人及其激励方法，基于压电振子的管道机器人由一个压电振子和一根管道组成，其中压电振子包含弯曲陶瓷组、伸缩陶瓷组、两个端盖和四个驱动足。弯曲陶瓷组和伸缩陶瓷组设置在两个端盖之间，并与端盖固定连接。每个端盖的末端分别设置两个驱动足，且四个驱动足都与管道的内壁接触并保持一定的预压力。基于压电振子的管道机器人的激励方法只需一路激励信号即可实现压电振子实现沿管道轴线的双向运动。本发明具有结构简单、可靠性高、成本低等优势，在航空航天、纳米制造、超精密加工、生物医疗工程等领域具有良好的应用前景。