本发明公开了一种机器人关节交互力感知与控制方法及装置，其中方法包括：获取关节交互力控制器中的关节交互力设定值Tset；获取关节交互力控制器中的关节交互力反馈值Tint；关节交互力反馈值Tint包括电机定子的三相电流ia、ib、ic、转子位置信息θm和dq电压控制量命令vd、vq；获取关节交互力控制器中的电流控制量命令idset、iqset；通过闭环控制算法使关节交互力反馈值Tint收敛至关节交互力设定值Tset。将机器人关节交互力的实际值通过反馈机制收敛至机器人关节交互力的预设值，无需安装传统关节力传感器，仅从机器人关节驱动器电信号间接获取机器人关节对外产生的交互力，并对其进行闭环精确、安全力控制，从而大幅降低系统的成本、体积和复杂性，提高系统带宽。