本发明涉及一种机器人的运动控制方法、装置、机器人及具有存储功能的装置。该方法包括：控制所述夹爪夹持待抓取的物体，并获取所述夹爪所受的作用力信息；判断所述作用力信息是否超过预设阈值；当所述作用力信息超过所述预设阈值时，根据所述作用力信息调整所述夹爪的位置和/或姿态，并继续执行所述控制所述夹爪夹持待抓取的物体，并获取所述夹爪所受的作用力信息的步骤；当所述作用力信息符合所述预设阈值时，停止调整所述夹爪的位置和/或姿态。通过上述技术方案，可以准确地抓取到待抓取物体，同时可以减小或避免夹爪对待抓取物体的伤害，实现自适应柔顺抓取。