本发明涉及一种基于多传感器数据融合的随钻测斜方法及装置，属于定向钻井领域，解决随钻测量精度问题；方法包括根据随钻测量的惯性数据，测量下井探管运行钻探位置、速度和井孔姿态信息；根据随钻测量的钻杆长度信息计算钻探位置的参考信息；根据随钻测量的三轴地磁数据计算钻探井孔姿态的参考信息；将钻探位置信息与参考信息之差作为位置观测量，井孔姿态信息与参考信息之差作为姿态观测量，经过零速修正的钻探速度信息作为速度观测量，输入卡尔曼滤波器进行数据融合，对状态变量进行最优估计，根据估计的状态变量对所述惯性数据及惯性测斜参数进行在线误差补偿。本发明有效解决了测斜误差问题，提高了系统的精度。