本发明提供了一种机器人弹奏钢琴的控制方法、装置、存储介质和机器人，所述方法包括：获取待弹奏曲目的乐谱信息；将所述乐谱信息进行格式转换，得到与所述乐谱信息相对应的音轨信息；根据所述音轨信息生成机器人弹奏的机械点位和每一机械点位对应的弹奏时间；控制所述机器人按照所述机械点位和每一机械点位对应的弹奏时间进行弹奏。本发明通过将乐谱格式转换成音轨后生成对应的机器人机械点位和弹奏时间，解决现有技术中人为手动进行点位示教面临的工作量大、步骤繁琐以及准确率低的问题，既能提高工作效率，又能保障演奏效果。