本发明公开了一种基于机械臂单元的三维超声扫查装置及方法，扫查装置包括移动底座、机械臂单元、超声探头、连接块、压力传感器、空间信息感知单元、含有处理器的运算单元、显示器、输入单元，机械臂单元的一端安装在移动底座上，机械臂单元的另一端通过连接连接块，连接块通过压力传感器与超声探头连接，空间信息感知单元安装在移动底座上，机械臂单元、空间信息感知单元、压力传感器、显示器、输入单元都与含有处理器的运算单元电性连接。本发明解决了已有的三维超声设备只能获取较小范围三位超声图像的问题，保证了高质量的三维超声图像重建结果；本发明自动化程度高，使医生从繁重的重复扫查工作中解脱出来。