本发明公开了一种一类非线性系统自适应模糊容错控制方法，首先，建立了一类具有执行器故障以及外界干扰下的非线性系统状态空间模型。其次，模糊综合观测器包含了模糊状态观测器、故障失效因子观测器、干扰观测器。随后，自适应滑模控制器利用了观测信息，用以补偿故障以及干扰对系统的影响。此外，双通道事件触发机制包含传感器到控制器以及控制器到执行器两组事件触发条件。最后，基于事件触发的容错控制器结合了控制器到执行器的触发机制，其输出作用于非线性系统。本发明能够有效解决一类非线性系统在受到执行器故障以及外界扰动情况下系统有效的容错控制性能以及轨迹跟踪控制。