本发明涉及一种工业机器人拖动示教方法及系统，利用六维力传感器采集机器人的受力信息来进行机器人动力学参数辨识以建立无摩擦的机器人动力学模型，根据阻抗控制律计算机器人实际运动控制量和理论运动控制量，利用强化迭代学习过程辨识含摩擦力的机器人动力学模型中对应的摩擦力模型参数，基于含摩擦力的机器人动力学模型和强化迭代学习过程实施拖动示教以及对示教过程的误差进行补偿，具有简单、控制精确、平稳等优点。