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专利名称一种上肢多关节等速训练测试装置
申请日2019-11-20
申请号/专利号CN201911140375.7
专利权人上海交通大学
申请人上海交通大学
发明人/设计人刘洪海;周子良;刘金标;陈汉威
公告日2020-02-18
公告号CN110801239A
法律状态审中
专利类型发明
行业分类信息技术

摘要

本发明提供了一种上肢多关节等速训练测试装置,在测试训练座椅上,安装上肢测试训练机械臂,包括由六个独立控制的电机依次连接的七段连杆,包括连接所述座椅的第一连杆和末端的手柄,使用时,测试者的手臂穿入转盘轴承的内圈,并向前握住手柄。训练或测试工作时,控制中心基于旋量理论,再结合所述位置传感器及所述力矩传感器的反馈信息,计算出各个驱动参数,并输出以驱动六个关节处的六台电机旋转,实现位于多关节末端的手柄的等速运动,从而控制各个连杆带动测试者的手臂作等速训练及测试。本发明公开的上肢多关节等速训练测试装置,极大地简化了等速训练测试装置的结构,提高了控制效率。
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