用于大型精密仪器设备的地平式机架，包括俯仰轴、方位轴、叉臂、中间块及底座，方位轴和高度轴在空间上正交，通过方位轴与高度轴的联动被控对象的运动，特征是俯仰轴与方位轴分别设有约束该旋转轴轴向运动的主动式偏置磁悬浮轴承和约束该旋转轴径向运动的主动式偏置磁悬浮轴承，且设有相应的保护轴承和位置反馈系统，位置反馈系统的信号输入控制系统，控制系统分别控制驱动俯仰轴与方位轴的永磁同步力矩电机，还控制俯仰轴与方位轴的制动装置。本发明易于加工装配，维护成本低，无摩擦，低功耗，传动效率高，超低速运转时无爬行。可广泛应用于天文观测仪器、航空航天测控平台等高精度、高刚度旋转机械。