本发明公开了一种基于UWB技术的跟随定位方法，每个UWB定位基站均配置了ID号和跟随基站列表；UWB定位标签包括探测和定位过程；探测过程，标签发送探测报文，周边基站根据自身ID号进行延时回复，标签收到回复后使用单边双向测距法计算各基站的距离，保存最近基站的跟随基站列表；定位过程，标签发送包含跟随基站列表的起始报文，周边基站收到报文后根据自身ID在列表中的位置进行延时和回复，标签收到回复后发送结束报文，标签根据单边双向测距法找到最近基站并更新跟随基站列表，基站根据双边双向测距法计算距离并上传。本发明提供的跟随定位方法解决了基站回复过程存在的报文冲突问题，提高了测距稳定性。