本公开提供了一种基于可通行区域骨架提取的机器人路径规划方法及系统，构建环境栅格地图，将机器人初始位置、障碍物和目标位置投影到栅格地图中；确定栅格地图中机器人的可通行区域，然后采用Zhang‑Suen算法对可通行区域进行骨架提取；将路径起点与终点定位到栅格地图，设计其八邻域栅格状态，使路径起点与终点所处栅格在可通行区域细化过程中能够作为骨架点进行保留；利用广度优先搜索算法寻找连接路径起点与终点的最短连通骨架，得到机器人可通行的最短路径；本公开所得到的路径轨迹近似处于可通行区域的中间位置，能够更好的满足机器人路径规划的安全性需要，对骨架提取算法进行改进，使得骨架提取结果保留了路径起点与终点信息。