本发明公开了一种基于触觉与听觉的机械臂柔性装配方法，它解决了现有技术中控制参数较为单一、难以实现精密产品的高质量的装配需求的问题，其综合机械臂的触觉信息和听觉信息可以实现更精确、更高质量的柔性装配过程。其技术方案为：包括以下步骤：进行标准制定实验，得到接触力矩阵、位置矩阵、响度向量、锐度向量四个参量，以及各参量的允许误差矩阵和向量；根据接触力矩阵、位置矩阵计算其二阶阻抗控制模型的最佳控制参数矩阵；在装配过程中实时监测四个参量的数值是否满足允许的误差范围以及接触力与位置参量是否满足其阻抗控制模型，并反馈至控制中心进行实时调整。