本发明公开了一种垃圾车侧边上料机构，包括：夹具，用于夹持垃圾桶；传动装置，用于带动所述夹具进行立体多角度转动；信息获取装置，用于获取垃圾桶的画面信息，控制装置，根据信息获取装置获取的画面信息分析得到垃圾桶的位置信息，并控制控制传动装置将夹具夹持垃圾桶进行上料，本发明还公开了上述一种垃圾车侧边上料机构的上料方法。该垃圾车侧边上料机构通过控制装置控制传动装置带动夹具实现收集垃圾桶内垃圾的功能，提高作业效率，采用多个摄像头进行信息获取装置的位置信息获取，提高垃圾桶位置信息的准确性，控制装置时刻监控着传动装置各传动臂的实时位置，结合信息获取装置，进一步提高传动装置移动的精确性。