本发明涉及光纤光栅传感技术领域，具体公开了一种基于光纤光栅的机械手触滑觉传感器，包括传感层，传感层内设有第一级联光栅串和第二级联光栅串，传感层外设有温度补偿光栅；第一级联光栅串包括N个位于同一直线且依次串联的第一光纤光栅传感元，第二级联光栅串包括N个平行设置且依次串联的第二光纤光栅传感元，各第一光纤光栅传感元所在的第一平面与各第二光纤光栅传感元所在的第二平面相平行；温度补偿光栅与第一级联光栅串相连。本发明表贴或埋置于机械手指内部，可以检测出正向压力、剪切力、滑动等触滑觉信息，并可补偿环境温度对测量信息带来的干扰。