本发明公开了一种康复机器人通用运动控制装置与控制方法，该控制装置包括康复机器人的主控制器、电机驱动模块、位置与速度检测模块、关节力信息采集模块、接触力信息采集模块和康复数据分析模块，所述电机驱动模块、所述位置与速度检测模块、所述关节力信息采集模块和所述接触力信息采集模块均安装在康复机器人上；其中，所述电机驱动模块连接若干个驱动康复机器人关节的关节驱动电机。有益效果在于：通过模块化总显示结构设计，提高康复机器人部件和功能的便捷扩展；可适用于单自由度、二自由度、三自由度、多自由度等不同的结构形式，对上肢、下肢、腰部等不同部位进行单关节独立训练、多关节协同训练等功能。