本发明公开了一种具有移动与转动自由度的重力梯度柔性敏感结构。包括柔性虎克铰，刚性杆和固定外框，刚性杆两端分别与所述柔性虎克铰连接组成一组约束杆，且该柔性虎克铰由两个轴线垂直相交的串联柔性铰链组成，可分别沿着横向和纵向发生变形；沿固定外框的圆周对称布置3组约束杆，且沿固定外框的垂直方向上间隔布置有2组约束杆，通过该6组约束杆将质量块与所述固定外框连接；利用该移动自由度测量重力梯度轴向分量，利用该转动自由度测量重力梯度交叉分量。该敏感结构能够同时测量重力梯度的轴向分量与交叉分量，并保证两个分量的测点重合、结构紧凑、减少制冷成本、测量精度高。