本发明实施例公开了一种机器人手眼标定方法及系统，其方法包括步骤：(1)：使用棋盘格作为标定对象；(2)：获取在机械臂坐标系中棋盘格每个交点以及扩展交点的坐标；(3)：获取棋盘格图片中所有交点在该图片中的像素点坐标；(4)：使用非线性模型在机器人坐标系的坐标与像素点坐标之间建立映射关系，获得标定信息。本发明在无需计算旋转矩阵和镜头畸变校准的情况下将机械臂标定的特征点的机械臂坐标系的坐标和相机标定出的像素坐标进行非线性的映射，使相机坐标系和机械臂坐标系融合成一个坐标系，快速地且简便地完成手眼协同标定，且对相机的假设角度和机械臂的安装角度没有苛刻地要求。