本申请提供一种机器人定位方法、装置及存储介质，该方法包括获取机器人所在环境的激光点云信息和灰度图像，激光点云信息包括多个激光点的位置信息；根据每个激光点的位置信息将每个激光点投影到机器人所在环境的灰度图像中，获取每个激光点对应的投影点的灰度值；根据每个激光点对应的投影点的灰度值以及每个激光点到机器人所在环境地图中最近障碍物的距离确定每个激光点位置观测值的概率，其中，机器人所在环境地图预先建立并存储，每个激光点位置与对应的环境地图的最近障碍物的距离预先计算并存储；根据粒子滤波定位算法以及每个激光点位置观测值的概率对机器人进行定位。