本发明一种压电型步进旋转驱动器。由控制器、压电叠堆、驱动槽、驱动柔性铰链、位移放大杠杆，旋转柔性铰链、推杆组、滑道、摆杆、驱动棘爪组、棘轮、止回棘爪组组成，压电叠堆位于驱动槽内，压电叠堆一端与驱动槽接触，另一端与驱动柔性铰链接触，位移放大杠杆通过旋转柔性铰链与驱动槽相连接，位移放大杠杆与推杆组的一端联接，滑道与底板由螺栓固接，推杆组的另一端与摆杆连接，摆杆与驱动棘爪组的一端连接，驱动棘爪组的另一端与棘轮的轮齿接触。本发明控制方便，输出精确，通过改变输入频率调整旋转运动的步进速度，改变输入电压调整步进转角，改变驱动棘爪的个数提高输出精度。可广泛应用于航空航天、工业、医学等诸多领域，用于精密定位。