本发明实施例公开了一种适用于高架仓库货物盘点的无人机控制方法、货物盘点方法、装置、服务器及存储介质，其中，所述方法包括：获采集无人机的飞行视频图像；采集配置于所述无人机的超声波传感器的超声数据，根据所述超声数据确定所述无人机与参照物之间的高度差；根据所述飞行视频图像基于光流法，确定所述无人机的运动信息；根据所述飞行视频图像中的定位点，结合高架仓库空间模型确定所述无人机的当前位置；根据所述无人机的当前位置和运动信息对所述无人机控制信息进行修正，以使得所述无人机按照设定路线进行货物盘点。可以提高室内定位范围与精度，避免因为意外碰撞坠落零件或装置而造成人员受伤以及损坏仓库中的设施及货物。