本发明公开了一种短基线下基于分级小型搜索空间添加的三频载波求解整周模糊度（TCAR）的改进方法。本方法根据TCAR法三频载波相位线性组合过程中的标准差情况，在宽巷与基础频段模糊度确定阶段中各加入一个微小搜索空间，利用基线长度和结构配置信息进行初步筛选，并通过残差最小法则确定唯一整周模糊度，最终结合动态载体相对可见卫星的观测矢量与载波单差信息，解出载体实时姿态。该方法适合于三频全球导航卫星系统信号的定位定姿应用。