本发明公开了一种基于RBPF结合扩展信息矩阵的滤波组合激光SLAM建图方法及装置，其中，所述方法包括：基于所述机器人当前传感器观测信息估计机器人当前位姿；基于机器人当前传感器观测信息以及机器人当前位姿进行地图匹配处理，获得地图信息；基于上一时刻机器人位姿、当前传感器观测信息以及地图信息进行求取提议分布计算，获得提议分布概率值；基于提议分布概率值对采样粒子进行扩展信息滤波更新；对更新后的粒子集内的粒子按照权值高低进行重采样处理，获取重采样后的粒子集；基于重采样后的粒子集对所述地图信息进行更新。在本发明实施例中，可有效提高机器人采用激光传感器在室内非线性结构环境下建图与定位的实时运行效率。